「大脱走」て映画しっていますか？
トンネル掘って、みんなで脱走するやつです。そうそう、マックインがバイクで柵を越えていました。
久しぶりに観たのですが、あらためて感動しました。
何もないけど、それぞれの特技で偽造パスポートや、
空気ダストや、とにかくトンネルも７～８０ｍ掘っていた。
すげー
って感じでした。ものづくりはこれだ！ って感じ。
音楽も耳に残る。昔、観たときとは、感じかたが違うなぁ。
とりとめのない話で、ご無礼。
学ぶのに「忙しい」とは、ひまに学ぶべし
その通りです。時間ないのなら、時間を有効に使うことを工夫しなければ
３日のＮＨＫ見れなかった。
あんなに楽しみにしていたのに、
今日がダメでも明日がある～波乱万丈 ロボット親父（おやじ）
です。
この方のロボットを見て、感動したのを覚えています。
時間を有効に使っているですねぇ。
やっぱ、見たい。再放送ないですか？ＮＨＫさんよろしくお願いします。
久しぶりに更新。６月にもなりますが、１年の真ん中で、区切りを。
画像は、仮組みの時の。外装はこれからですが、
制作はほぼ、頭の中で出来上がっています。
ところで、
最近思うのですが、
物づくりは、（たとえはどうかな？）・・・やはり、自分のフィールドでやるのにかぎります。
ある先生に教えてもらいました。
社会を、微分、積分にたとえるなら
利益を追い求め、安く、早く、無駄を省き、品質もよく、を求めていくと・・・微分。
技術、サービスを追い求め、上と積み上げていく・・・積分。
微分ばっかりだと、物をつくるのがばかばかしくなる。
積分だけだと、時間はかかるし・・・。
微分して、積分していく方をとるほうがいい。
そうだ と 思いました。
ここでコーヒー（10分休憩・・・）
心理学の世界からは、思考の分類は、プラス思考、マイナス思考、
最近は、ブレイクスルー思考としている。
プラス思考は、物事を利益と変えて、壁を乗り越えていく。
マイナス思考は、障害となる壁を、避けていく。
ブレイクスルー思考は、物事は、あって当然（必要）と考え、目的の到達するための条件。壁をいつのまのか抜けている
と考える。それぞれが必要な思考である。
ここで一服（10分休憩・・・）
自分の考えを理解してくれる場所で、物をつくるのは、実にうきうきする。（これが結論かよ
）１番大事なことのような気がしている。
最後に、ある人が、「今の人は、いいぞ～。昔は、みんなまじめで、努力するからがんばっても差がないが。
今は、なんでもあるから、作らなくていいから、手作りは、目立つ。
まじめで、努力すれば差が出る時代でよかったなぁ～」 だって、みょうに心に残りました。
連休中に、ヴィストンさんからアルミ到着しました
ナントかわいいサービス。前にもらったもので、２体目です。
しばらく更新しなかったのは、アルミ加工につきひまなし
たまたまのサービスだと思うのですが、あたりでした。
おいおい、制作中のものを更新させます。
片方だけ短くして撮影足の軸間を9ｃｍだったのを7.5ｃｍにしました。それで1.5×2で３ｃｍ短くなりました。
全体を低くしてより安定感。
高いとやはり、影響が大きい。
モーターが2550ＨＶなので、出来るだけ低くしたい。
わかりずらいかもしれませんが、下が作成中のものです。
この効果を試してみたい。
今までの歩行は、
軸間 6ｃｍ（静歩行）→ 8ｃｍ（静歩行）→ 10ｃｍ（静歩行×）→ 9ｃｍ（動歩行）→ 8ｃｍ（静歩行）
→ 9ｃｍ（動歩行） →7.5ｃｍ にかわっていきました。
体重はいずれも ４ｋｇを超えました。高さも50ｃｍ以上でした。
今回のロボットは、高さ 40ｃｍ台にするつもりです。
しかし、80ｃｍ台のロボット、（高さにビックリ
）Vstone810
このモーターを100ｋｇ－ｃｍのトルクにする予定だそうです。
１個、いくらだい！
動きは、小さいけど（44ｃｍ）、VisiON 4G が、
やはりいい。
モーターのトルクの大きさは、だんだん大きくなってきた。
思えば、パソコンのＣＰＵの発展のしかたに似てるんだよなぁ。
1７,８年前は、パソコンソフトは、オモチャ扱いされて、つらい思いをしました。（パソコンソフトを作っていました
）オフコンがすごい、っていう時代。そこに、ＭＳがウインドウズなるものをだして、ＤＯＳ/Ｖが登場。
まさか、パソコンが個人レベルで組み立てられるとは？
いまでは、オフコンという言葉さえ知らない人たちが、いっぱいいるんだよな～。
ここまで、話すと青春時代が昭和に生きたということが、ばればれでんなぁ。
・・・つづき
今まで歩行していた左。これは、体力が必要で、モーターが焼けないか心配でした。
真ん中は、いろいろな文献などを参考にした動歩行。ここまでやりたいが・・・・
右は、今回、取り組んだ歩行で、完全には、足の裏に重心を乗せてません。
これをするために、胴を左右に動かせるようにしました。
それで、横に重心を動かせる。横に働く力（慣性）を打ち消し。
これを私は、胴歩行（しゃれかよ
）振り子の原理から、振れ幅が大きくなれば、誤差が生じやすい。（振り子の等時性 だったかな）
なるべく重心のゆれ幅は、ちいさく、1.4ｓぐらい（ロボの高さが、50ｃｍぐらいでした）だったと思うので
それで ２倍速、３倍速 と時間を計りました。いくつかのパターンをつくりました。
それでも、はじめと止まるときの胴の動き（スピード、ふり幅）を変え、
なるべく、足の動き（スピード、角度）を変えないように調整しました。
特に、開始が影響すると次の動作にも影響あり、
そのあとは等速でいけました。
終わりは、耐えられる程度であるので、影響しても足でふんばる。
最初の時は、胴のモーターには、ジャイロをフィールドバックしていませんでしたが、
（影響が大きくて、むずかしかった。）
最近では、胴のモーターにも連動させ、
左右のジャイロは、足首、股関節、胴と連動。（ くねくね して自分的にはおもしろい
）と、胴のモーターにこだわってきました。
まだまだ、つづく
動歩行に挑戦中のロボ。
ロボットの歩行には、静歩行と動歩行があります。
静歩行とは、重心が左右の足の裏に位置する歩行で、
1972年、ユーゴスラビア（現セルビア共和国）のミハイロピューピン研究所のブコブラトビッチ(Miomir Vukoburatoric)らが，en:Zero-Moment Point(ZMP)と呼ばれる歩行規範に基づく２足歩行ロボットの軌道生成法と制御法を発表した。
ZMPは床反力の圧力中心であり，ロボットの運動と運動方程式から計算することができる。ブコブラトビッチらは、支持多角形(Support polygon)内を運動するZMPの時間軌道を予め設定し、これに対応する歩行運動を繰り返し収束計算により求めた。ZMPを用いることにより、遊脚や上半身の質量による影響すべてを厳密に考慮した歩行運動を設計することができる。
↑抜粋 いやー難しい話。。。
歩行中に止めてもロボットはこけない。（自分にわかりやすくして・・・）
実際に、モーションをつくるときは、そのバランスをとって作っていました。
（アニメーションの１コマ１コマつくるように）
その結果、それでは、片足だけに重心が乗る時間が長くなれば、（自分の場合、４ｋｇ以上でした。）
モーターがもたない。軽くしなければならなかった。
特に、ジャイロでバランスをとっていたので、腰のあたりの場所は、必ず、水平に保つ必要がありました。
それで、重さに耐え切れず、遊脚部分は下がる。（計算上の値より）
その補正をする。 動かすと、今度は、慣性が働き。微妙にかわる。（上がる）
地面に水平にジャイロを効かした為、補正が、、、、
むむ！
五感を使いかんがえてみよう！
１歳ぐらいのあかちゃんもあるけるのに、・・・・観察。
特に、足腰の弱いお年寄り（おばぁーちゃん）を観察。
それで、自分でも、意識しながら 歩いてみました。
不思議だ、不思議だ。
動歩行を考える。 つづく
さまざまなロボットの大きさを見ました。小さいＰＬＥＮはかわいいぞ～。
サーボモーターも、小型。これを見るとアノロボも大きい。
いろいろなロボットがある。
形
大きさ
役割
・・・・・・・限りがない。
ちなみに、名前はこうして決めました。
ロボットの語源は、チェコ語の強制労働者を意味する「robotnik」、強制労働の「robota」に由来。
アノ（ＡＮＯ）という言葉は、チェコ語の「はい」、「ＹＥＳ」で、
「一番はじめの」ということでもあり・・・「Ａの」 とれるし、（少しくるしいかなぁ、、、でも、そんな感じ）
日本語の「この」とか「その」とかの「あのロボット」 て具合に響きがいいのできめました。
で、季節がら身長を比較してみました。 大きいのは、迫力！ 小さいと本当にかわいいなぁ。うん。
体重差があって申し訳ないでも楽しかったです。沖縄でも、人型ロボットのコンテストでもあれば、いいのに。
・・・新沖縄ロボプロレス 、 全沖縄ロボプロレスなるものを 打ち立てようか？・・・
おっと！それより、体力つけることが先決。
今度のゴールデンウィークには、北谷ドームにおねえさんロボット
がきますねぇ。 見に行こうかな？いえいえ、決しておねえさんを見にいくのでは、ありません。ロボットの勉強ですので・・・
ではでは、
21日（土）13：00発明の日「子供フェアー」にでました。
大きな動きのデモはなかなかよかったです。
場所は、小禄ジャスコ前でした。
もっとみんなに、ロボットをつくる楽しさが伝わればと、 思います。
こんなイベントに、時間があれば参加したいです。まだまだ、満足いかないので、
またまた進化させます。
でわでわ、
ホームポジションを変えてしまったので、
ホームポジションからの相対移動角で制御しているため、
絶対角度が変わってしまう。
・・・・orz
それでこのような一括変更なるもの・・・
（前ホームポジション）－（後ホームポジション）＋（移動相対角）＝（これをだしたかった角度）
でコンバート
また作り直すよりましかよ？コンバートEXE
作成。これで、あとからでもホームポジション変更かのうだぜ！
なるべくしない方向で・・・いきたいものです。ガッツ！
腰の高い歩行で微調整なしですが、計算だけを打ち込んだ歩行です
腰の高さ180ｍｍ 歩幅60ｍｍ ほぼ１秒１歩で、重心の移動を上半身を傾けることで
足の負担をかけないようにしましたが、
上の動画を変更して、
腰の高さは、160ｍｍがなかなか安定していたので、
もう少し膝を曲げ歩行。動画は後日、のせます。
今日は、旋回移動も作成しました。
あとは、音声も修正。
そこまでは必要ないきがするが、
動きを確認できるのでつくりました。
しかし、画像が悪くてよく見えないでしょ
このデーターで動かします。
モーションの合間の休息、（まじ 高温に）体にやさしく。
無理させたくないので、・・・・
モーション作成のソフトは、ポジションを時間で変化させて
３Ｄのシュミレーションみたい動くように修正しました。
言語は、ＤＥＬＰＨＩ７です。（仕事でつかっているので、やりやすい）
これを検証して、実機でテストしています。
鬼丸さんとこを沖縄のＮＨＫは放送ないんですか？
見たいなぁ。最初にこれを見て、「おっ！やってみたい」 って思いました。
だから、沖縄の人たちも感動するとおもうんですが・・・・
金曜日（20日）NHKで午後8時から45分間ドキュメント放映されます。
ただし、四国ネットワークですので四国以外では放映されません。
or2 (残念・・・)
片足で立つモーションなんですけど、実際は、重心の問題で
上半身は右に移動して右足側に倒れています。
それは、トルクの無さ
あまり股関節に負担をかけられない。
自分でも体を傾けないと、疲れる。（自分もやっています・・・）
１０年前にぎっくり腰で、年１回ぐらい腰が痛くて曲がらないことがあるので、
そのへんは、得意分野かも？（なんのことやら・・・）
吉野さんのロボットの歩行は、クロカン歩行
などおもしろいです。勉強になります。
トルクが無くても歩ける工夫がありますね！
モーション作成は、ほんと地道な作業ですよね。
それで、これを作りました。もとは、XYZ座標で足位置制御を楽しもう！
です。
実際は、微妙に足が重さ、トルクの無さに影響されずれるのですが、
基本を作り、調整します。
次の改良は、データーを時間で表示させ、動かすことを考えてますが、
その前に、多足ロボット用に応用できるよう改良しています。
今は、高トルクのモーターが欲しくなりました。
思った結果を出せたら面白いはず・・・＞自分でサーボつくるか OR 作られるのを待つか
モーションそろそろ開始します。
4月８日は、仏さまの誕生日でした。ちなみに、生まれてすぐに四方に七歩あるいた、という逸話。
いきなり２足歩行したんですね～すごいです。
２足で歩くのが大変なのが解ると、すごさがわかりました。
仏さまと比べては、いけないですね。 ほんと、ほんと、
（失礼しました）
ひさびさ
報告から、ロボワン１１ｔｈ でませんでした。(T.T)
残念です！予選の模様は動画で見ました。
すご～いで～す。その進歩は、すごい。
みなさんの体をはった努力をかいまみました。
今回は、格闘できるだけのロボットは出来ませんでしたが、
もっともっと勉強して、いいロボットを作っていきますので、
制作者の自分が変われば、きっとロボットも変わるはず。
しかし、トルク（力）のあるモーター欲しいスねぇ。（ホンネ）
私の師は、「言うが如く行い。行うが如く言え」。言って行うことが大事で、結果がだめでも
行ったことは、無駄ではない。
いい結果だけを言うのは、これ以上の成長はないから・・・
そこを注意されますが・・・
有言実行、それが、ぽりしぃーです。
ロボットもひとつの区切りで春休み。
新年度に向けて始動します。
頭も塗ってみました。輪郭がはっきりしなかったので、
これで丸いのがよくわかると思います
色ぬりは確かに手間がかかりました。でも、やって正解
これこそ家内制手工業（かみさんが夜中に手伝ってくれましたから・・
）これで頭が上がらなくなりました（涙） ・・・おあとがよろしいようで。
実際に色を塗り、色を決定。
メタリックレッド（アクリル）で塗りました。
このままだとはげるので、マットバーニッシュで保護（予定）。
とにかく、いい感じだよ。自画自賛
ブーゲンビリアみたいな（沖縄には、いっぱい咲いてます）色かな。
メタボリックレッド（赤信号）からきてませんから、
気になる年では、まだないぞ～・・・・
日本の地域ブログ大集合！津々浦々の美味い・楽しいがここに！
